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Contents
# -*- coding: utf-8 -*-
require 'dino'
require 'mutex_m'
require_relative 'hardware/dino/fix_gets'
module Smalruby
# ハードウェアの名前空間
module Hardware
extend ActiveSupport::Autoload
autoload :Pin
autoload :Led
autoload :RgbLedAnode
autoload :RgbLedCathode
autoload :Servo
autoload :TwoWheelDriveCar
autoload :Button
autoload :Sensor
module_function
# ハードウェアを準備する
#
# @param [Hash] options オプション
# @option options [String] :device シリアルポートのデバイス名。
# WindowsだとCOM1など
def init(options = {})
return if @initialized_hardware
fail 'already started.' if @started
defaults = {
device: nil,
baud: 115_200
}
opt = Util.process_options(options, defaults)
if Dino::VERSION >= '0.11'
txrx = Dino::TxRx.new(opt)
elsif Dino::VERSION >= '0.10'
txrx = Dino::TxRx.new
txrx.io = opt[:device] if opt[:device]
end
world.board = Dino::Board.new(txrx)
@initialized_hardware = true
end
# ハードウェアを停止させる
def stop
@hardware_cache.synchronize do
@hardware_cache.values.each do |h|
h.stop if h.respond_to?(:stop)
end
@hardware_cache.clear
end
end
# ハードウェアのインスタンスを生成する
#
# 作成したハードウェアのインスタンスはキャッシュする
#
# @param [Class] klass ハードウェアのクラス
# @param [String|Numeric] pin ピン番号
# @return [Object] ハードウェアのインスタンス
def create_hardware(klass, pin)
key = [klass, pin]
@hardware_cache.synchronize do
@hardware_cache[key] ||= klass.new(pin: pin)
end
@hardware_cache[key]
end
private
@initialized_hardware = false
@hardware_cache = {}
@hardware_cache.extend(Mutex_m)
end
end
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