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Contents
# -*- coding: utf-8 -*-
require 'smalruby/hardware'
module Smalruby
module Hardware
# モータードライバを表現するクラス
#
# モータードライバのVrefにはPWM出力できるD3, D5, D6, D9, D10, D11の
# いずれかを接続し、Vin1、Vin2はVrefからの連番(例えば、VrefがD3であ
# ればVin1、Vin2はそれぞれD4, D5)を接続してください。
#
# 動作確認済みのモータードライバの一覧
# * TOSHIBA
# * TA7291P
class MotorDriver < Smalrubot::Components::BaseComponent
# モーターの回転速度の割合(0～100%)
attr_reader :speed
def initialize(options)
pin = Pin.smalruby_to_smalrubot(options[:pin])
case pin
when 3, 5, 6, 9, 10, 11
super(board: world.board, pin: (pin...(pin + 3)).to_a)
else
fail "モーターのピン番号が間違っています: {options[:pin]}"
end
self.speed = options[:speed] || 100
end
def speed=(val)
@speed = val
if @speed < 0
@speed = 0
elsif @speed > 100
@speed = 100
end
end
# 正転する
def forward
write_pins(speed, 100, 0)
end
# 逆転する
def backward
write_pins(speed, 0, 100)
end
# 停止する
def stop
write_pins(0, 0, 0)
end
private
def after_initialize(_ = {})
pins.each do |pin|
set_pin_mode(pin, :out)
end
stop
end
def write_pins(*levels)
levels.each.with_index do |level, i|
case level
when 0
digital_write(pins[i], Smalrubot::Board::LOW)
when 100
digital_write(pins[i], Smalrubot::Board::HIGH)
else
analog_write(pins[i], (Smalrubot::Board::HIGH * level / 100.0).round)
end
end
end
end
end
end
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